EXPECTATIVAS DE UN ROBOT

HISTORIA DE LA ROBOTICA

ELEMENTOS DE LA ROBOTICA

PARTES DE UN ROBOT

PARTES DE UN ROBOT

Indice de Contenido:

1. Chasis o esqueleto del robot

2. Sensores

2.1 Sensores ultrasonido o ultrasónico

2.2 Sensores de temperatura o térmicos

2.3 Sensores infrarrojos

2.4 Sensores de contacto o toque 

2.5 Sensores de gas, monóxido de carbono y humo

2.6 Sensores de vibración

2.7 Sensores de aceleraciòn lineal

2.8 Sensores de temperatura

2.9 Sensores de visión

3. Actuadores o motores

3.1 Motores de corriente continua

4. Cerebro del Robot o controlador

4.1 Adruino

4.2 Microcontroladores

4.3 Raspberri Pi

5. Software de control del Robot

Un robot esta formado por eslabones que van unidos entre sí por actuadores. De esta forma se  puede dar el movimiento entre dos eslabones consecutivos

La Estructura: Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las partes

ROBOTS

ANTECEDENTES DE UN ROBOT

Robot, máquina controlada por un ordenador y programada por moverse, manipular objetos, y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.

Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa rebota, que significa "trabajo obligatorio"; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Éapek.

Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una página que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectúa tareas difíciles o desagradables para los humanos.

Esta ultima definición, sin embargo, no es la mas acertada, ya que un robot no tiene porque tener forma humana. Un lavavajillas es un robot, así como los satelites artificiales, el "el tractor" lunar sovietico Lunakhod o la sonda exploradora de la NASA Mars Pathfinder. Toda una refineria petrolíferica controlada por computador también puede ser considerada un robot.

Los robots exhiben tres elementos claves según la definición adoptada:

Programabilidad, lo que significa disponer las capacidades computacionales y la manipulación de símbolos (el robot es un computador).

Capacidad mecanica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no ser un mero procesador de datos (el robot es una máquina).

Flexibilidad, puesto que el robot puede operar según un amplio rango de programas y manipular material de formas distintas.

Con todo, se puede considerar un robot como una maquina complementada con un computador con dispositivos de entrada y salida sofisticados.

La idea ampliamente aceptada de robot está asociada a la existencia de un dispositivo de control digital que, mediante la ejecución de un programa almacenado en memoria, va dirigiendo los movimientos de un brazo o sistema mecanico. El cambio de tarea a realizar se verifica ordenando el cambio de programa.

VÍDEO

EXPECTATIVAS

SISTEMA ROBÓTICO

Análisis del sistema. Unidades funcionales:

Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo particular utilizando el análisis sistemático. El primer paso es considerar al sistema como una "caja negra", no sabemos qué hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La entrada genuina al robot está constituida por las órdenes humanas; la salida esta formada por diversos tipos de trabajo realizado automáticamente.

La segunda etapa o paso de análisis es mirar dentro de la caja negra donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:

• Estructura Mecánica
• Transmisiones
• Sistema de accionamiento (actuadores)
• Sistema Sensorial (Sensores)
• Elementos Terminales
• Sistema de Control (Controlador)
• Alimentación

La función del controlador es gobernar el trabajo de los actuadores (los dispositivos que originan el movimiento) y las transmisiones (modificadores del movimiento). La alimentación proporciona la energía necesaria para todo el sistema. Ademas de estos tres subsistemas, los robots de segunda generación incorporan sensores que reciben la señal de realimentación procedente de los actuadores pasando la información al controlador, que debe calcular la corrección del error. El entorno proporciona también información que reciben los sensores y se envía de nuevo al controlador para hacer los ajustes necesarios para la realización de la tarea.

Diseño de un robot:
En general hay cuatro tipos distintos de soluciones para los problemas a los que un robot se enfrenta. Dependiendo de las restricciones del problema, un tipo de solución será más apropiado que otro, pero raramente será un tipo aislado de soluciones quien proporcione el mejor resultado.

• Ingeniería del entorno
• Cambio de la forma física del robot
• Cambio del tipo de acciones que el robot lleva a cabo
• Software de control más sofisticado para dirigir el comportamiento del robot

Ingeniería del entorno:
Los humanos utilizamos este método continuamente para hacernos la vida mas fácil. Cuando estamos diseñando un robot hay ciertas características del entorno que podrían simplificar el diseño del mismo. Por ejemplo un robot de limpieza que en vez de trabajar de día trabajara de noche, evitando así el problema de la gente moviéndose por su entorno.
Cambio de la forma física del robot:
La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones. Un robot no cilíndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposición desfavorable de obstáculos o de fallar al encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado.
Consideremos dos robots del mismo tamaño, uno cilíndrico y el otro cuadrado. Ambos encuentran un paso estrecho según se mueven. Un algoritmo sencillo permitirá al robot cilíndrico pasar, el robot choca, gira y lo intenta de nuevo hasta que pasa. Esto es así de simple porque el robot es capaz de girar estando en contacto con el obstáculo.
El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y girar si quiere usar la misma táctica. Por tanto, siempre se requiere un algoritmo más complejo para la navegación de un robot cuadrado que para la de uno cilíndrico. Para entender la razón de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado en robótica conocido como espacio de configuraciones.
Software de control más sofisticado para dirigir el comportamiento del robot:
Un diseño sencillo puede ser suficiente para realizar la tarea encomendada si el software de control es lo suficientemente completo como para resolver todos los problemas a los que se enfrente.

VÍDEO: